針對諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度設計了一種可以連續(xù)加載和卸載的測試平臺，繪制了力矩和諧波減速器輸出軸轉(zhuǎn)角曲線，對扭轉(zhuǎn)剛度和失效情況進行分析。諧波減速器的回差和扭轉(zhuǎn)剛度主要與諧波減速器的間隙以及嚙合程度有關，其所受力矩越大，扭轉(zhuǎn)剛度越大，對于諧波減速器的性能有重要指導意義。

諧波減速器傳動效率高，運行穩(wěn)定，精度高，負載能力強，被廣泛應用在機器人、航天航空、能源以及精密機床等領域[1]。諧波減速器主要靠柔輪的彈性變形實現(xiàn)動力傳遞，其主要的失效形式有柔輪疲勞斷裂，波發(fā)生器柔性軸承破壞，柔輪內(nèi)壁或齒面的磨損等[2]，表現(xiàn)為傳動效率、扭轉(zhuǎn)剛度和回差等主要傳動性能的下降，當主要傳動性能下降到低于某一閾值之后即認為諧波減速器失效。